• Управлеие манипулятором

    Многие из нас хотят видеть в роботах не просто перемещающуюся платформу умеющую доносить до нас какую-то информацию, но так же и реальное взаимодействие с окружающим миром. Для этих целей используются манипуляторы различных конструкций.

    Порой сконструировать и собрать манипулятор значительно проще чем заставить его выполнять осмысленные действия. Задачи взаимодействия и перемещения предметов посредством манипулятора требует большого количества математических вычислений. Исходными данными для расчетов могут служить не только информация о положении/состоянии каждого сочленения в отдельности, но так же и данные о состоянии окружающей среды.

    В нашем случае управление манипулятором было организовано на базе библиотеки OMPL входящую в состав программного комплекса MoveIt. Основной задача являлась реализация перемещения манипулятора реагируя на состояние окружающей среды, т.е. при работе учитывать местоположение окружающих предметов.

    Исходными данными для планирования маршрута перемещения служат:

    • Состояние/положение каждого сочленения манипулятора в виде угла поворота
    • Матрица столкновений строящаяся по данным лазерного сканера (kinect)
    • Математическая модель манипулятора

    На видео продемонстрирована принципиальная работа программного комплекса. В качестве теста был использован манипулятор 5D0f(с пятью степенями свободы). Каждый раз когда задается целевая точка, система рассчитывает маршрут по которому, следующим шагом, перемещается манипулятор. При повторном перемещении, без препятствия, траектория строится по наикратчайшему пути.

    На видео ниже продемонстрирован захват и перемещение предмета в симуляторе.

    Post Tagged with , ,
Comments are closed.
Яндекс.Метрика