• Навигация

    Навигация

    Ориентация в пространстве в задачах робототехники является одной из самых главенствующих, ее решение открывает широкие возможности в использовании роботов. Типичной  задачей может быть перемещение робота из точки А в точку Б. Важным критерием перемещения является объезд препятствий и прокладывания альтернативных маршрутов перемещения.

    В вопросе навигации для колесного типа роботов распространены три варианта решения:

    • Ориентация по одометрии (данных от энкодерв расположенных на колесах робота)
    • Ориентация по сенсорам/сканерам
    • Комбинированный тип

     

    Наиболее оптимальным является комбинированный метод. Он является не слишком затратным, от части из за дешевизны энкодеров используемых для получения одометрии.

    Качество позиционирования в существенной степени зависит от точности используемых сенсоров. В качестве сенсоров могут выступать:

    • Ультрозвуковые/инфрокрасные дальномеры
    • Контроллер Kinect
    • Бюджетные лидары
    • Профессиональные лидары

    Каждый из приведенных выше датчиков обладает своими техническими характеристиками и что немало важно своей стоимостью. Исходя из этого, возможно использовать наиболее подходящие, либо комбинированные варианты сенсоров для конкретных задач и бюджетов.

    Базовым элементом в навигации мобильного робота служит карта местности.

    Карта местности

    Карта местности

    Получая данные с датчиков робот сопоставляет с картой местности и определяет свое место положение на ней. Познакомиться с тем как это выглядит на деле можно на демонстрационном видео ниже.


     

Comments are closed.
Яндекс.Метрика